≈≈石头科技688169≈≈维赛特财经www.vsatsh.cn(更新:21.08.31)
★2021年中期
●董事会报告对整体经营情况的讨论与分析:
一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明
(一)主要业务、主要产品或服务情况
公司主营业务为智能清洁机器人等智能硬件的设计、研发、生产(以委托加
工生产方式实现)和销售，其主要产品为智能扫地机器人、手持吸尘器和商用清洁机
器人。
公司是国际上将激光雷达技术及相关算法大规模应用于智能扫地机器人领
域的领先企业。智能扫地机器人在通过基于激光测距传感器、惯性测量单元等传感器
的SLAM算法构建出户型地图后，再根据户型地图进行定位，同时通过AI算法规划出智
能、高效的清扫路径，可以有效避免漏扫、重扫。服务器端通过对联网产品数据进行
深度学习、算法优化从而不断迭代升级机器人算法。
(二)主要经营模式
公司紧紧围绕技术研发和品牌建设持续打造并提升公司的核心竞争力，通
过技术和产品的领先性以及卓越的品牌形象获取市场份额和利润。在采购方面，公司
有三种采购模式：对于高价值或核心的零部件，公司直接采购，由供应商直接发货给
代工厂商；对于其他定制化的零部件，公司指定具体供应商、价格和数量后由代工厂
商进行采购；对于低价值的标准化零部件，公司指定规格与型号由代工厂商自行采购
管理，公司与代工厂商定期依据市场价格约定采购价格区间。生产方面，公司与代工
厂商签署委托加工合同，由公司以书面或电子方式传送订单给代工厂商，订单包含产
品的种类、数量、送达交货时间以及公司指定的交货地点、联系人和单价等。在销售
方面，公司采用线上与线下相结合的销售模式。
（三）行业情况
智能清洁机器人行业发展状况
2021年上半年，我国智能清洁机器人行业呈现持较快增长趋势。根据奥维
云网发布的行业数据，2021年上半年国内扫地机器人行业销售额同比增长38.7%。上
半年行业的发展主要得益于供给端产品的持续迭代，新品在功能、性能以及用户使用
体验等方面都有了较为明显的改善。伴随着产品升级，消费者对高端产品的接受度进
一步提升。在较低渗透率的行业现状之下，未来智能清洁机器人仍具有较为显著的成
长空间。
二、核心技术与研发进展
1.核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
(一)家用扫地机核心技术与研发进展
1.核心技术
（1）激光雷达与定位算法
为了最佳的定位效果，公司选择了效果最好但成本较高的LDS激光雷达+SLA
M算法，即同步定位与地图构建技术。
①激光雷达
公司自主研发了行业领先的激光扫描测距模块：该模块扫描速度可达5×36
0°/秒，同时精度达到了同行业产品中的领先地位，能够高效、精确建立房间实时地
图，为室内定位和导航提供有力支撑。具体实现的方式为：一是采用自主研发的激光
雷达，覆盖直径12米的精准测距范围，且测量误差≤2%，为定位和导航算法提供了高
置信度的测距数据；在公司自主研发的新一代ToF(Time of Flight)激光雷达上，覆
盖直径扩大到18米，测量精度为±2cm。二是结构设计的创新和迭代优化，提升了可
靠性和稳定性，有效延长了模块使用寿命，降低了用户后续的维护成本。
②SLAM算法
SLAM算法，被广泛应用于无人驾驶、虚拟现实、增强现实等科技产品和场
景。公司的智能扫地机器人也应用了类似的SLAM技术。基于智能扫地机器人的LDS、
陀螺仪、加速度计、里程计等传感器数据，公司独立研发的SLAM算法有效解决了智能
扫地机器人在用户家庭环境中的定位、地图及导航需求。
公司研发的SLAM算法，通过独创的CPU和GPU协同加速SLAM的技术，使公司
的SLAM算法在低性能的嵌入式处理器上亦能实时输出定位和地图信息，相比Google的
Cartographer SLAM算法所需要高性能的64位i7处理器(https://google-cartographe
r.readthedocs.io/en/latest/)，公司的SLAM算法在满足机器人清扫过程中实时定位
需求的同时极大降低了对处理器的性能需求，兼顾了性能和成本。
（2）多传感器融合的运动控制模块
智能扫地机器人要按照导航算法规划路线行走，需要融合一系列传感器的
数据，包括但不限于里程计、陀螺仪、加速度计、沿墙传感器、AI结构光、地毯识别
传感器等。同时，机器人需要精确控制电机的转速和自身的前进后退，恰到好处地加
速、减速和转向，并需要根据地面材质情况控制拖地模组以及设置主刷、边刷的转动
速度和方向，才能实现流畅的清洁作业，提高清洁效果。公司在该领域投入了较大的
研发以确保智能扫地机器人的运行路线更精准。例如，对于家庭场景中常见的边角清
扫动作，公司花费大量时间不断优化和完善、反复调整，使得机器人能够在避免碰撞
的前提下尽可能地贴近边角进行清扫以获得最优的清扫效果。
（3）基于人工智能技术的导航算法
室内环境千差万别，智能扫地机器人的导航算法需要进行实时处理运算，
从多传感器和多维度考虑，尽可能选择效率最高、重复最低的线路进行规划行走，指
挥智能扫地机器人实现完整覆盖的清扫工作。基于智能扫地机器人的LDS、陀螺仪、
加速度计、里程计、摄像头等传感器数据以及SLAM算法输出的定位和地图信息，公司
自主研发了以人工智能(AI)为基础的清扫路径规划算法：
①学习(Machine Learning)技术训练、优化路径规划算法的参数，识别清
扫区域需要避开的障碍物，使机器人能够更智能、更高效地对房间进行清扫，并提高
有效清洁面积覆盖比例；
②用深度学习(Deep Learning)算法与大量联网智能扫地机器人数据的结合
使公司的智能扫地机器人不断自我完善，提高机器人对周围环境的认知程度。随着公
司的联网产品数量的增加，数据来源的增多，机器人将会更加智能地分析和处理各种
问题。
③采用双目立体视觉原理(Binocular Stereo Vision)对识别出的障碍物进
行精准测距和定位，并结合AI技术，根据识别出来的物体，智能的规划躲避障碍物的
策略，在提高清扫效率和覆盖率的前提下，增加机器自主回充(避免因各种原因卡在
清扫道路上)和清扫的人性化(比如有效避开动物粪便)。
（4）多IOT平台接入能力
石头扫地机器人可接入多种IOT平台，以便于使用者对扫地机器人进行操控
。
其中石头科技自主研发的RRIOT平台不仅可为家用扫地机器人提供接入服务
、设备管理服务、数据传输及大数据分析服务，也可服务于公司自研的商用清洁机器
人，并可为未来接入更多的石头IOT设备甚至第三方IOT设备，做好技术储备。
2.研发进展
（1）SLAM算法及应用
智能扫地机器人工作在千家万户多样化的家庭环境，家庭环境中常见的低
反光材质、阳光干扰、地面湿滑等客观条件很容易导致激光测距传感器、里程计等传
感器的误报而造成定位错误，因而对应用于智能扫地机器人的SLAM(同步定位与地图
创建)算法提出了更高的鲁棒性、稳定性、自适应性等要求。石头科技自主研发的SLA
M算法通过融合多传感器数据，包括激光测距传感器、陀螺仪、加速度计、里程计等
，综合马尔可夫链、贝叶斯网络、卡尔曼滤波等经典理论并在此基础上利用融合滤波
算法、深度学习、大数据、异构计算等技术，实现了可在低功耗、低算力的嵌入式处
理器上运行的高鲁棒性、稳定性、实时性和自适应性的SLAM算法即同步定位与地图创
建算法，从而满足了用户对智能扫地机器人的性价比期望以及普适于复杂多样的家庭
环境的需求。
①通过融合粒子滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法，解决激光测距传感器数
据异常时(比如因窗帘、床单等物体遮挡激光测距传感器而造成传感器数据异常)定位
错误的问题，相比传统单一的滤波方法，该融合方法提升了SLAM算法在应对家庭复杂
环境时的鲁棒性。
②通过构建SLAM算法的CPU+GPU的异构计算体系，充分利用GPU高并发的特
性快速对大量粒子进行评估，提升了迭代运算中粒子分布的密度，从而提高了SLAM算
法的实时性和准确性；同时运用该技术的SLAM算法可以实时地运行在低功耗低算力的
嵌入式处理器上，降低了处理器及整体技术方案成本。
③基于深度学习技术构建分类神经网络，通过多种传感器数据(包括激光雷
达、行走轮计数器、角速度计、加速度计、碰撞传感器、悬崖传感器、行走轮电流反
馈等)智能识别出和各种运动模型的匹配程度，综合机器人动力学模型(Kinetic mode
l)来选择相适应的粒子分布模型和重采样策略，相比传统的运动模型计算方法和重采
样策略，该方法提升了在智能扫地机器人状态异常和工作环境变化时的自适应性和定
位的准确性。
公司自主研发的SLAM算法，可以实现准确的地图创建及即时定位功能。另
外，公司也基于此技术不断进行创新和改进。
A.重定位和移动重定位
在石头科技独立研发的SLAM算法生成的即时定位技术之上，石头科技又进
一步支持智能扫地机器人原地旋转重定位和移动重定位算法，帮助机器人在不同楼层
的多张地图中，快速定位机器人的位置，选择正确的地图，进行清扫。
石头科技更是为支持摄像头的扫地机器人，提供有视觉辅助的移动重定位
算法，大大提高了移动重定位的定位效率和定位准确率。经过实际测试验证，相同机
型、相同环境、相同地图数量(4张)、相同定位成功率(100%成功)的情况下，通过视
觉辅助重定位，定位耗时缩短50%以上。
B.智能分区技术及应用
公司利用智能扫地机器人激光雷达扫描制作的SLAM地图，结合深度学习功
能，自主研发地图智能分区功能，可按户型分割出不同的房间并根据用户选择实施清
扫任务，有助于用户进行划区清扫以及定制个性化的清扫方案，提高清洁效率。
（2）导航与路径规划
作为智能化的扫地机器人，需要自主、自适应的在家庭环境中高效高覆盖
率的完成各种地面材质(包括地板、瓷砖、地毯)清洁、充电桩搜索以及回充等任务。
与无人驾驶的自动导航相似，智能扫地机器人的导航系统基于：
①多种传感器包括光测距传感器，超声波传感器，陀螺仪、加速度计，里
程计，AI结构光、地毯识别传感器等信息；
②SLAM算法生成的即时定位和地图信息，实时完成目标检测、避障、路径
规划、路径跟随等任务。在导航系统的实现中，石头科技基于D*算法，迪杰斯特拉算
法，卡尔曼滤波，马尔可夫决策，支持向量机、随机森林算法等经典算法理论，结合
智能扫地机器人实际应用需求，自主研发了同时生成地图与覆盖区域算法、区域最优
分割和选择算法、任务规划算法、运动规划算法、路径跟随算法、异常路径恢复算法
、实时局部避障算法等适用于多样化家庭环境的高效导航算法。
A.充电桩全局搜索算法
效率和覆盖率是充电桩全局搜索算法的两个重要的指标：一方面，智能扫
地机器人进入回充状态时电量剩余有限，需要在电量耗尽前完成搜索；另一方面，充
电桩位置具有不确定性，高覆盖率是搜索成功的关键。传统全局寻桩方式多采用重复
清扫找桩、沿墙找桩或者随机覆盖找桩的方式，难以兼顾效率和覆盖率。公司运用快
速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree)算法理论，结合贝叶斯网络和模拟
退火算法，有效提升了寻桩的效率和覆盖率。
B.路径规划与路径跟踪
针对路径规划，尤其是针对狭窄区域和密集障碍物区域(比如椅子腿)的路
径规划，石头科技基于D*经典算法理论，结合基于传感器置信度的障碍物消融算法，
减小了由于智能扫地机器人各传感器原理、误差、分辨率等造成障碍物位置和尺寸的
计算误差及其对路径通过性的误判影响，最大化进入狭窄区域和密集障碍物区域的可
能性，从而提升了智能扫地机器人的通过率和清扫覆盖率。针对路径跟随需求，为平
衡智能扫地机器人行进中最大化流畅度和最小化路径偏离的矛盾，石头科技基于DWA
框架，结合遗传算法和大规模实验、测试产生的海量数据来优化求解DWA评价函数的
空间参数，保证智能扫地机器人在流畅行走的同时能够精确的进行路径跟踪，从而提
升了智能扫地机器人在狭窄空间的通过率和清扫覆盖率。
（3）多传感器融合的运动控制模块
石头科技研发的智能扫地机器人采用三层智能优化控制策略来实现智能扫
地机器人的运动控制，分为感知层、决策层和控制层。感知层基于激光测距传感器、
沿墙传感器、碰撞传感器、陀螺仪加速度计、AI结构光、地毯识别传感器等多类型传
感器的输入融合实现对外界环境信息的感知，准确地获取智能扫地机器人的状态信息
和环境信息；决策层采用基于现代控制理论状态空间模型的最优化控制技术对智能扫
地机器人感知到的各种状态信息进行优化处理，综合给出最优化的动作及速度指令；
控制层采用基于经典控制理论的自校正PID控制技术对来自中间层的最优化动作及速
度指令做出快速及时的响应，通过左右两个驱动轮实现智能扫地机器人在地面的各种
行进动作。
①沿墙距离判别补偿算法。针对沿墙传感器在不同表面(如瓷砖、木板、玻
璃、镜面等)的距离变化差异、反射光强差异，结合激光测距传感器的距离和光强信
息，实现了一种多维度距离和光强数据融合判别算法，对不同材质、颜色的墙面作出
区分并相应的对沿墙测距传感器的距离做出补偿，减少其测距误差，有效解决了针对
不同墙面沿墙测距传感器误差不一致的问题，提高了墙边清扫能力和清扫效果的一致
性。
②转角覆盖的二次规划算法。基于动态误差加权平方和与控制指令加权平
方和的二次规划方法构造智能扫地机器人转角最优化算法，结合沿墙测距传感器、激
光测距传感器、里程计、陀螺仪等多种传感器对距离、速度、方向、角度的综合感知
，实时给出行进速度和转向角度的最优化指令，有效提高了转角清扫效率和效果。
为提供扫地机器人的清洁效率，公司一直在进行各种精准避障和如何根据
清洁目标的清洁策略的运动控制的研究，又融入如下传感器或器件，对机器进行更多
种运动控制：
A.AI结构光
公司采用AI结构光中的线性结构光技术，并通过融合多种算法，如直线拟
合、边沿提取，噪点过滤，光心计算，阳光过滤等算法，测量智能扫地机器人前方5c
m-80cm距离的障碍物。此技术有效应用于障碍物识别和家具少碰撞功能中，在确保扫
地机器人最大清扫覆盖率的同时，能轻松避开算法支持的2.5cm高*3cm宽及以上可移
动障碍物，且可根据用户选择，减少对家中固定障碍物(如桌、椅、沙发等)的正面碰
撞。
B.地毯识别传感器
公司在地毯识别功能上经过多年研究和技术方案对比，从技术可行性、结
构合理性、防尘防水抗干扰性、量产一致性、以及材质识别有效性等角度对光学方案
、光鼠方案、毫米波雷达方案和超声方案进行综合对比研究中，最终选择超声方案作
为地毯识别的主要方案，利用超声传感器、LDS、加速度计和陀螺仪、摄像头、轮组
和主刷电流等，设计研发以超声动态回波检测为主、其他传感器数据为辅的多传感器
融合地毯识别算法。
（4）人工智能模块
公司目前已研发出具有图像识别避障功能的新一代智能扫地机器人产品。
在原有产品的基础上，公司应用了自主研发的人工智能技术，通过机器学习等手段使
得智能扫地机器人能够通过搭载的摄像头识别出工作过程中遇到的障碍，进一步提升
清扫性能。同时，新一代智能扫地机器人应用了物联网技术并能够识别出不同房间，
可以作为家庭环境中智能硬件的平台。
①AI双目视觉避障。带有双目摄像头的智能扫地机器人，通过双目立体视
觉及AI物体识别技术实现智能精准避障功能，既要避免扫地机器人在家庭常见障碍物
如体重称、风扇底座、鞋子、插线板、一团电源线上卡住困住，同时也避免因避障导
致的漏扫。与无视觉避障功能的机器人相比，相同复杂环境下避障成功率提升90%。
同时将障碍物实景照片在APP地图中展示提升使用体验，增加实时视频功能，满足看
护老人、孩子及宠物的安防需求。
②摄像头采用RGB+IR双通滤波片方案，既可接收可见光，亦可接收红外光
，使得石头智能扫地机器人可搭载红外补光灯，不惧黑暗。且根据环境变化，机器人
可智能调节补光方案，全天候识别10类以上的障碍物。
③石头扫地机器人与公司自主研发的IOT平台对接，通过自主研发的IOT平
台提供的接口，对接多家智能音箱，通过AI语音识别技术，控制机器人清扫行为。
（5）IOT(RRIOT)平台技术
RRIOT平台是公司自主研发的，为石头扫地机器人提供接入、管理、分析服
务。为确保RRIOT服务平台的业务可达性、稳定性、可扩展性、可移植性、安全性，R
RIOT平台。RRIOT平台利用各地区云平台的PAAS接口，以服务器集群的方式部署公司
自主研发的RRIOT SAAS应用，并且利用PAAS的计算能力、存储能力、可扩展能力、稳
定性等，为公司的RRIOT提供底层平台级服务。RRIOT平台的所有业务逻辑均由公司自
己掌控，不受限于任何已对接和可能对接的云平台。
（6）让机器更智能，让清洁更轻松
除以上各种先进、实用的，可让石头扫地器件人具备避障、越障、路径规
划等智能化的自主工作能力的“触觉”传感器，以及通过各种IOT平台的接入进行更
强大的清洁策略的控制外，为让扫地机器人具备可应对各种地面材质的能力，更好的
完成智能化的清洁任务，公司为扫地机器人装备了更多更智能的清洁模块，并在不断
根据用户的需求，进行创新和增加。
①电控水箱&可升降拖地震动模组
公司独立研发的电控水箱和可升降拖地震动模组用于石头智能扫拖一体机
，根据用户需要，即可一次出击完成扫和拖双重任务，亦可进行先扫后拖的单一任务
。
A.电控水箱，可通过软件算法，根据用户选择的出水量，预测水箱水量，
并及时提醒用户补水，用户亦可通过软件，对不同房间进行拖地水量分配，达到有效
拖地目的；
B.可升降拖地震动模组，每秒最高3,000次震动频率，提供4倍于普通拖地
模组的清洁力，更可根据用户对于地毯清洁的设置或在脱困情况下，自动升降拖板。
②智能集尘
公司2021上半年推出自动集尘充电座，支持无耗材气旋集尘或过敏友好月
抛尘袋集尘两种日常使用模式，采用可水洗前置+后置双滤网设计，整机过滤效率高
达99.99%，处于行业领先水平。标配的气旋无耗材集尘方案采用了两级十五椎气旋可
水洗设计，吸力不随吸尘量增多显著下降，产品通过了德国莱茵TUV吸力无损耗认证
；产品可选过敏关怀尘袋集尘方案，其采用一提封口自动打包设计，有效防止灰尘外
溢降低过敏风险，并通过了德国莱茵TUV过敏关怀认证。智能集尘功能减轻用户每日
清扫和倒尘盒工作，并延长滤网使用时间。
(二)商用清洁机器人核心技术与研发进展
1.商用激光雷达技术
公司自主研发了行业领先的多线激光扫描测距雷达。采用TOF测距原理，测
距范围达到70m，扫描速度可达12.5×360°/秒，同时精度达到了同行业产品中的领
先地位，能够高效、精确建立房间实时地图，为室内外定位和导航提供有力支撑。主
要特点有：采用多线激光方案，兼顾建图与避障功能。结构上防水防尘，满足IP65。
抗环境光干扰，同时符合class1激光安全标准，适用于室内外各类环境场景。经过多
次创新和迭代优化，提升了可靠性和稳定性，有效延长了模块使用寿命，降低了用户
后续的维护成本。
2.基于激光雷达的多传感器融合技术
商用清洁机器人的传感器方案，以公司自主研发的多线激光雷达为主，融
合了深度摄像头、超声传感器、毫米波雷达、碰撞传感器等多种传感器技术，能够准
确识别行人和车辆，并对商用环境的其他典型障碍物，比如玻璃，围栏，座椅，减速
带，限位器等实现准确识别，目前现场安全作业无事故面积已超过百万平米。
3.智能路径规划技术
商用清洁机器人自主研发的导航和定位系统，可实现超大面积和复杂场景
的路径规划和覆盖。通过的清扫路径的优化设计，产品实现最大的覆盖效率，重叠无
漏扫，最优的清洁效率等目标，设计了沿边清洁、车位清洁、补扫清洁等多种清洁功
能，可满足多场景、多时刻、多用户需求的清洁功能。
4.移动互联
公司自主研发了商用清洁机器人后台管理系统和石头商用手机APP，可实现
用户对清洁机器人全作业流程的信息查阅和数据统计。同时产品设计了即时通知、权
限管理等多种应用功能，用于满足操作员、管理员、运维人员等多种角色的应用需求
，实现人机协作，人机管理的优化设计。
(三)无线吸尘器相关核心技术与研发进展
1.核心技术
（1）聚合物动力电池组
为了获得更好的续航、吸力和更轻的重量，公司将聚合物动力电池引入无
线吸尘器领域。
①聚合物动力电芯和电池包
定制了重量更轻，容量更大的聚合物锂电芯，使之适用于无线吸尘器。聚
合物锂电池能量密度约比圆柱电池高25%，寿命更长，发热更低。深度定制的电池包
使用了高精度电量计，完善的安全防护，以及电芯均衡电路等技术，具有结构紧凑，
能量密度高，安全性高，寿命长的优势，充分发挥了聚合物电芯的优势。
②电池管理系统和续航预测算法
电池管理系统是管理电池充放电过程的系统，公司主导设计了安全性能极
高的电池管理系统，在电池续航、安全、寿命和用户体验之间达到了较好的平衡。在
此之上，还独立开发了续航预测算法，可以实时预测当前工作状态的续航时间，达到
了很好的使用体验。
（2）多锥气旋分离结构
吸尘器是把空气和灰尘一起吸进尘桶里的，到了排出的时候自然要把灰尘
留下来，只排出空气，所以吸尘器一定会配备滤网。但是光靠滤网分离灰尘存在一个
问题，灰尘会不断沉积在滤网上，堵住滤网的孔隙，造成滤网风阻增大，所以气旋分
离功能对吸尘器的持续工作性能非常重要。多锥气旋分离通过特殊的结构让吸尘器的
气流高速旋转，产生强大的离心力，灰尘在离心力的作用下就会沉降，从而与空气分
离，不会堵塞滤网。
多锥分离对结构和流体力学设计要求非常高，不同的设计带来的分离效果
有很大差距。公司自主设计了9锥分离系统，通过对多锥体公式中的8个变量进行科学
缜密计算，数百次流体仿真和多次模具优化，达到了很好的维持效果，并通过了权威
的第三方实验室的吸力维持认证。除了分离效果好之外，该9锥分离系统还具有体积
小，重量轻，可拆卸水洗的优势。
2.研发进展
（1）聚合物动力电池组研发及应用
无线吸尘器是手持使用的，不仅要有好的吸力和续航，重量也必须轻，用
户拿起来才能省力。这三个点是手持吸尘器的核心体验，但它们是互相制约的，吸力
大了续航就会变短，要保持续航就要增大电池增加重量，所以想把这三个点同时做好
，最关键的就是更高的电池能量密度。电池的能量密度就是电池的容量和其重量之比
，能量密度越高，说明电池在同等重量下可以提供更多电量，或者在同等电量下可以
保持更轻的重量。
目前我们见到的大多数吸尘器，都使用液态圆柱锂电池，这种电池技术成
熟，但是由于金属外壳的存在，增加了电池重量，圆柱形的外形也限制了空间的利用
。另外锂电池是消耗品，它的寿命直接影响到吸尘器的寿命，而一般的圆柱锂电池，
其循环寿命也比较有限，工作中发热高，持续输出能力不足。
公司在率先将聚合物电池应用于吸尘器，给吸尘器行业带来了新的方向。
A.利用聚合物锂电芯组成电池组，应用于无线吸尘器，充分利用该电芯能
量密度高，内阻低，放电电流大的特性，减轻了吸尘器的重量，延长了续航，提高了
功率，在性能强大的同时做到了重量更轻，改善了手持使用体验。
B.电池包内置完善的电池管理系统，由独立MCU驱动，可以实现过温、过流
、过充、过放、电芯平衡等安全保护功能。配备了高精度电量计芯片，经过联合调试
，可以更精确的计算电量，而且在电池使用时间很长之后也可以保持精度，得以精确
的显示电池容量，解决了很多吸尘器电量显示精度差，反复跳变的问题。并实现了智
能浮充、低电休眠等功能，延长电芯寿命。
C.经过两代产品的迭代，积累了高倍率聚合物动力电池组应用于吸尘器类
产品的技术和经验，后续可以在更多的产品中使用。
（2）多锥气旋分离结构
作为高端无线吸尘器，尘气分离性能是重要的指标，优秀的尘气分离可以
显著减少灰尘在滤网上的沉积，维持吸力不衰减，降低滤网清理频率。气旋是目前尘
气分离的主要方法，通过特殊的结构让吸尘器的气流高速旋转，产生强大的离心力，
由于灰尘的密度要比空气大很多，在离心力的作用下就会沉降，从而与空气分离。这
种方式分离的灰尘会落到尘桶底部，不会堵塞滤网。常见的无线吸尘器都会利用圆柱
形尘桶形成气旋，达到分离的目的。
公司通过对多锥体公式中的8个变量进行科学缜密计算，数百次流体仿真和
多次模具优化，达到了很好的分离效果，按照国际标准测试，吸力维持效率可达98%-
99%。
2.报告期内获得的研发成果
报告期内获得的知识产权列表
3.研发投入情况表
研发投入总额较上年发生重大变化的原因
本期随着新技术和新产品持续研发投入，研发人员人数与薪酬不断增加；
另外公司实施股权激励，股份支付费用增加。
研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
4.在研项目情况
5.研发人员情况
6.其他说明
二、经营情况的讨论与分析
2021年1-6月，公司实现营业收入234,816.88万元，同比增长32.19%；实现
利润总额76,553.63万元，同比增长41.00%；实现归属于母公司所有者的净利润65,17
3.82万元，同比增长41.57%。其中，2021年二季度公司整体表观销售收入较上年同期
增长6.09%，归属于上市公司股东的净利润较上年同期实现了0.54%的增长。
随着AI技术以及激光和视觉技术的不断发展及完善，智能扫地机器人与AI
技术、激光和视觉技术相融合也成为了行业的主流发展方向之一,以扫地机器人为代
表的家用服务机器人产品在技术性能和消费体验上均获得了显著的提升，推动了整体
行业的快速成长。公司作为全球领先的智能扫地机器人品牌，通过积极的研发投入，
于2021年上半年取得了良好的销售业绩和用户口碑，推动了行业整体技术升级以及渗
透率的进一步提升。2021年1-6月，公司共销售1,230,482台扫地机器人，实现销售收
入226,088.05万元。其中，公司自有品牌扫地机器人实现销售1,196,226台，实现销
售收入222,610.78万元，收入占比提升至94.80%。
公司产品凭借优质设计和前沿技术赢得了广泛认可和巨大市场成功。公司
将积极拓展产品种类，推出具有多附加功能的家用智能扫地机器人产品以及面向商用
市场的智能清洁机器人产品，不断丰富产品线类型，进一步增强市场占有率。
2021年1-6月，公司继续强化以技术为核心驱动力的发展思路，重点开展了
以下工作：
（一）市场营销
在国内市场，公司继续丰富产品类型，继续布局多定位产品，做到产品覆
盖各价位段；在品牌方面，一方面，公司充分利用已经在售产品的知名度，并通过新
产品继续扩大市场影响力，另一方面，公司不断加大自有品牌的宣传与推广,尝试了
明星代言；
在市场推广方面，公司继续与各电商平台进行深度合作，布局产品并充分
挖掘平台的流量。
在海外市场方面，公司利用潜在的市场规模及高性价比产品，重点发展美
国、欧洲及东南亚市场。公司正在建立全球分销网络，覆盖已建立业务的国家和地区
以及需求显著但服务不足、尚未开发的市场。同时公司也逐步在主要海外市场设立当
地分公司和海外公司，以提高市场地位，并提供更好的售后服务，目前公司已在美国
、日本、荷兰、波兰、德国、韩国等地设立了海外公司。
（二）人才资源
在团队建设方面，公司进一步深化了外部招聘与内部培养相结合的深度，
加快储备了包括产品研发、营销开拓等多个领域的高端人才，进一步加大对软件、硬
件等研发人员和敬业、精业营销、运营人员的招聘。另一方面，公司增加了在内部培
训方面的投入，提升员工综合素质。
（三）新产品研发
公司为了完成业务发展目标，需要不断开发新产品，持续扩大市场份额，
提高市场影响力。公司上半年正在进行的新产品开发情况如下：
1.新一代扫地机器人项目
公司拟开发多款新一代智能扫地机器人产品，通过本项目的建设，能够进
一步提升智能扫地机器人产品的技术性能与智能化程度，实现智能扫地机器人产品的
更新迭代，有利于公司自有品牌产品系列的丰富与公司品牌知名度的推广，从而扩大
公司市场份额、提升公司市场地位。公司持续走技术创新路线，在一季度推出两款T7
S系列扫地机器人，并推出了智能集尘基座。
2.商用清洁机器人产品开发项目
本项目主要是在公司现有家用智能扫地机器人技术与研发实力的基础上，
通过购置研发测试场地与软硬件研发设备、扩充研发团队组建商用清洁机器人产品开
发体系，开发面向商用市场的智能清洁机器人，抢占市场先机。该项目将扩展公司的
产品线，为公司的可持续发展创造新的利润增长点。报告期内公司的第一代商用清洁
机器人已发布。
3.石头智连数据平台开发项目
本项目旨在通过开发石头智连数据平台，建立起用户和智能扫地机器人、
其他物联网设备之间的智能化操作纽带，增强了客户对联网产品信息的实时查看及操
作便利性，加强公司对于客户需求及产品运行日志等信息的收集和分析，为日后公司
技术革新和改善用户体验提供支持，增强公司技术实力。
报告期内公司经营情况的重大变化，以及报告期内发生的对公司经营情况
有重大影响和预计未来会有重大影响的事项
三、可能面对的风险
（一）核心竞争力风险
1.产品研发风险
近年来，消费者消费意识不断提升，智能扫地机器人作为消费品也需要应
对消费者多元化、多功能的需求。智能扫地机器人公司需要不断创新，同时精确地把
握与判断市场走势，不断推出适应市场需求的具有新造型、新功能的产品，引领市场
发展，巩固自身的竞争优势和市场地位。
公司在产品研发方面存在一定风险：一方面，新技术、新工艺的研发需要
与市场需求紧密结合，而市场需求有变动的可能，若公司对市场需求的趋势判断失误
，或新产品的市场接受度未如预期，会对公司的业绩带来不利的影响；另一方面，新
技术、新工艺从研发到实际应用需要一定周期，如果其他公司率先研发出同类新技术
、新工艺，将对公司的产品研发带来不利的影响。
目前，公司正不断加大技术创新力度和研发投入，以推进公司产品升级和
产业结构调整；公司每年都会研发并推出众多新产品；如果所推出新产品无法获得市
场的认可或者研发失败，将会给公司生产经营及利润带来影响。
2.核心技术泄密的风险
公司是一家技术推动型的创新科技公司，各产品领域的技术、产品创新主
要体现在公司自主研发的核心技术方面。这些核心技术的安全与否直接决定了公司的
核心竞争力，是公司未来得以持续高速发展的基础。
公司制订了严格的保密制度，采用IT技术手段构建覆盖全公司的文件加密
、权限控制和信息安全保护系统，用IT技术手段保护技术文件传输、存储、发布和使
用等各个环节。公司与相关员工都签署了《保密协议》。另外，公司在《员工手册》
中亦规定了员工保守公司技术、经营秘密的义务，要求员工妥善保管所有涉密的文件
资料并严格地遵守《保密协议》中的条款。
以上措施无法保证公司的核心技术不会泄密。如果公司核心技术遭到泄密
，或将导致公司产品的利润率下降，将对公司未来经营带来不利影响。
（二）经营风险
1.销售的季节性风险
公司产品的销售具有一定程度的季节性风险，主要是受到电商平台销售模
式的影响。公司产品在天猫、京东、苏宁等主流电商平台均有销售，而上述电商平台
会在特定时间段举行线上打折促销等活动，如“双十一”、“双十二”、“618节”
等。该等促销活动会对公司的销售规模产生影响，导致公司业绩存在一定的波动。如
果公司在销售旺季未能充分协调好采购、生产、仓储、配送和售后等环节，会对公司
经营造成不利影响。公司自成立以来已经建立起了完善的采购、生产、仓储、配送和
售后等相关管理制度及流程控制程序，随着公司相关制度的进一步完善以及应对经验
的进一步积累，公司将更加有能力应对销售的季节性风险。
2.公司产品结构单一的风险
公司主要产品包括扫地机器人、手持无线吸尘器、商用清洁机器人以及相
关产品的配件，公司现有产品结构单一，产品品类相对较少。未来如果智能扫地机器
人市场需求发生较大波动或者公司无法及时响应消费者对智能扫地机器人性能和新功
能的需求，则将对公司经营带来不利影响。未来，公司将针对市场需求开展多种智能
硬件产品的研发，以应对产品结构单一的风险。
3.公司客户集中度较高的风险
报告期内，客户集中度较高。如果未来公司不能维持与主要客户的合作、
主要客户的经营状况恶化，或公司在新客户、新市场领域的开拓未能取得成效，公司
的业务和经营业绩将受到不利影响。公司在维持与主要客户合作的同时，也在积极拓
展新客户。同时，公司海外市场拓展已取得一定成效，将进一步增加公司产品销售途
径、扩大产品市场。
4.产品降价风险
我国智能扫地机器人产业呈现快速增长态势，同时市场竞争程度也在逐渐
提高，公司凭借自身的研发技术和产品优势已取得了一定的市场份额。随着智能扫地
机器人相关技术的进步以及市场竞争的加剧，公司现有产品存在降价的可能。如果公
司不能持续保持研发优势，推出新产品、新功能，公司产品可能存在降价的风险，导
致公司毛利率下降。公司会加大研发投入，保持研发优势，不断推出符合用户需求的
新产品、新功能。同时，公司将通过发挥采购议价能力和提升整体供应链效率等方式
，抵御产品降价带来的潜在风险。
5.海外业务运营风险
公司海外营销网络正在建设过程中，业务正逐步向全球化稳步发展，已在
全球多地建立营销中心、办事处，海外收入占比逐年提升。海外市场受当地政治经济
局势、法律体系、税收政策和监管制度影响较多，上述因素发生重大变化，将对公司
当地运营形成一定风险。公司已积极采取各种措施，并密切关注相关政策变化，以减
轻有关影响。
6.公司规模迅速扩张引起的管理风险
目前，公司已积累了一定的管理经验，建立了适应公司当前发展状况的管
理体系和管理制度。随着公司规模继续扩大，面临的领域将更加广泛，技术创新要求
将加快，公司现有的管理架构和流程可能无法完全适应业务扩大带来的变化。如出现
上述管理风险，公司的生产经营和业绩提升将可能受到一定影响。公司需要加强管理
团队建设，对资源配置及业务流程进行合理优化。
（三）行业风险
近年来，智能清洁机器人行业竞争日趋激烈，产品同质化加剧，行业集中
呈现提升态势。一方面，现有大型公司对市场争夺的竞争加剧，具体体现为通过不断
提升产品性能、保证服务覆盖等手段抢占市场；另一方面，中小型公司不断涌入市场
，希望获得一定的市场份额。为应对行业竞争加剧的风险，公司竞争对手纷纷在产品
研发、市场拓展上加大投入，并积极寻找新的盈利模式和利润增长点。如果公司未来
在激烈的市场竞争中，不能及时根据市场需求持续推出高品质的产品，并提供高品质
的服务，公司经营业绩可能会受到一定的影响。
公司目前已具备较强的自主研发和设计能力、规模化生产制造优势且在国
内外已形成了一定的市场知名度。未来公司会持续推出高品质产品，同时针对市场需
求开展多种智能硬件产品的研发。公司将通过持续创新的产品和服务赢得用户，并树
立持久的品牌影响力。
（四）宏观环境风险
1．宏观经济环境变化的风险
2021年，全球经济增长的不确定性，全球经济复苏依旧面临挑战。公司主
营业务为智能清洁机器人等智能硬件的设计、研发、生产（以委托加工生产方式实现
）和销售，主要产品为智能扫地机器人和手持吸尘器，智能扫地机器人属于耐用消费
类电器产品，用户收入水平以及对未来收入增长的预期，将对产品购买意愿产生一定
影响，如果宏观经济及居民可支配收入增长出现放缓导致用户购买力下降，将对行业
增长产生负面影响。
公司将加强海外渠道建设，拓展销售区域以应对国家宏观经济环境变化、
经济增速放缓或宏观经济的周期性波动对单一区域市场的影响。
2．汇率波动风险
随着公司全球布局的深入，公司产品进出口涉及美元、欧元、日元等外币
的汇兑，如果相关币种汇率波动，将对公司财务状况产生一定影响，增加财务成本。
对此，为有效规避外汇市场的风险，防范汇率大幅波动对公司经营业绩造成不利影响
，提高外汇资金使用效率，合理降低财务费用，公司及控股子公司开展外汇套期保值
等业务来降低汇率波动风险。
3．疫情影响公司未来业务发展的风险
新冠疫情使行业上下游均受到了一定程度的不利影响。对于用户对家电消
费的需求、公司海外业务的开展、人才的引进、项目及产品的开展进度均会造成不同
程度的负面影响。公司将借助在中国市场的抗疫经验、依托全球资源协同，减缓疫情
对公司业务的冲击。
4．海运运力风险
2021年上半年，由于疫情等因素导致的集装箱滞港、船舶跳港、运输周期
不畅及港口拥堵等情况成为常态，如果海运运力持续紧张，将对公司境外订单交付造
成不利影响。公司将提前制定出口发运计划，尝试更多物流运输方式，分散发货地，
以应对海运效率持续降低的风险。
四、报告期内核心竞争力分析
(一)核心竞争力分析
1、专业资质和重要奖项
近年来，公司分别被授予“国家高新技术企业”、“中关村高新技术企业
”、“北京市知识产权试点企业”、“中国机器人产业联盟会员”、“中关村企业信
用促进会会员”、“北京半导体行业协会会员”、“北京市企业技术中心”、“北京
市设计创新中心”、“工业企业知识产权运用试点企业”等资质，公司产品曾被授予
“北京市新技术新产品(服务)”、“国际iF设计大奖”、“台湾金点奖”、“中国优
秀工业设计奖”等多项荣誉，公司石头手持吸尘器及石头扫地机器人S4获得“红点奖
”荣誉，石头扫地机器人系列获“北京市科学技术进步奖”荣誉。
2、核心技术人员的科研能力
公司拥有稳定的研发团队，核心技术人员均为来自微软、华为、英特尔、A
RM、诺基亚的具有多年研发经验的技术专家，公司创始人昌敬为“国家万人计划”人
才，“中关村高聚”人才，在他的带领下公司研发团队研发的扫地机器人产品荣获iF
设计奖、红点奖、北京市科学技术进步奖、金点设计奖及中国优秀工业设计奖等奖项
，获得了良好的市场及用户反馈，其技术达国内领先、国际先进水平，为公司相关智
能家居产品的研发奠定了坚实的基础。
3、科研资金的投入情况
公司重视核心技术人才的引进与培育，持续加大研发设备的投入，研发投
入金额较高。报告期内，公司的研发投入占营业收入的情况如下表所示：
单位：元币种：人民币
4、取得的研发进展及其成果
报告期内公司新增授权专利47项，其中新增发明专利6项；新增授权软件著
作权5项；新增授权商标及作品著作权合计30项。
★2020年年度
●董事会报告对整体经营情况的讨论与分析:
一、经营情况讨论与分析
2020年度，公司实现营业收入453,043.87万元，同比增长7.74%；实现利润
总额155,640.25万元，同比增长68.24%；实现归属于母公司所有者的净利润136,941.
49万元，同比增长74.92%。
随着AI技术以及激光和视觉技术的不断发展及完善，智能扫地机器人与AI
技术、激光和视觉技术相融合也成为了行业的主流发展方向之一,以扫地机器人为代
表的家用服务机器人产品在技术性能和消费体验上均获得了显著的提升，推动了整体
行业的快速成长。石头科技作为全球领先的智能扫地机器人品牌，通过积极的研发投
入，于2020年度取得了良好的销售业绩和用户口碑，推动了行业整体技术升级以及渗
透率的进一步提升。2020年度，公司共销售2,384,681台扫地机器人，实现销售收入4
34,950.06万元，较上年增长11.08%。
公司产品凭借优质设计和前沿技术赢得了广泛认可和巨大的市场成功。未
来公司将积极拓展产品种类，推出手持类产品、具有多附加功能的家用智能扫地机器
人产品以及面向商用市场的智能扫地机器人产品，不断丰富产品线类型，进一步增强
市场占有率。
2020年度，公司继续强化以技术为核心驱动力的发展思路，重点开展了以
下工作：
1、加强产学研合作，进一步坚实技术领先地位，增加技术储备厚度
公司除通过自有研发部门进行技术研发，还开展了与院校及科研院所合作
研发的模式。公司与院校及科研院所签订战略合作协议，通过建立实习基地、共建实
验室等多种模式将学校及科研院所前沿技术与公司研发战略相结合，同时也对研发人
员进行储备，保证公司研发力量的持续提升。
2、积极探索创新机制，以机制创新带动技术创新
2020年度，公司坚持以技术创新为核心发展目标，重视关键技术的研发与
研发团队的建设，建立了完善的技术创新机制，以市场引导产品。公司创新机制主要
包括以下几个方面：
（1）市场创新导向机制
研发部门受公司管理层垂直领导，公司建立了技术研发中心，公司建立定
期工作计划制度，技术研发中心定期根据行业的新趋势确定公司未来技术发展的方向
与重点。研发项目的立项申请、研发产品的投模、量产等均需技术中心专家评审通过
后方可实施。
（2）长短期目标结合机制
公司根据行业技术特点结合市场发展方向，建立了现有产品设计研发与未
来实验室相结合的技术创新模式，兼顾了公司研发计划的短期目标与长期战略等两个
层面。现有产品设计研发主要针对短期公司战略需求，基于近期市场的用户诉求分析
确立研发目标，以应对当前的市场竞争，为公司带来良好的经济效益。另一方面，公
司未来实验室的主要研究方向为行业未来前沿技术，基于对行业和市场需求的准确把
握，进行技术储备，对行业前沿技术进行研发及论证，确保公司技术能够一直处于行
业领先地位，同时为公司新的业务领域提供技术支持。通过现有产品设计研发与未来
实验室相结合的技术创新模式，公司在技术研发及技术储备方面拥有雄厚的基础，同
时这种模
式的应用也给公司带来了良好的经济效益，能够保证公司研发投入的进一
步增加，形成一个良性循环，为公司的快速发展奠定了坚实的基础。
（3）人才培养及激励机制
公司建立有效的竞争、激励、约束机制和晋升渠道，为员工提供良好的工
作环境。公司研发部门设有专门的年度考核指标，结合研发人员在知识产权、技术、
算法、研发管理等多个维度的成果进行考核。对于在关键性研究上有突出贡献的研发
人员，公司按照相关制度规定给予相应的奖励；根据研发人员的工作成果给予季度和
年终奖金；极大地提高了技术人员的工作积极性。
（4）知识产权保护机制
公司形成了严格的知识产权保护机制，有效防止公司核心技术外泄。公司
针对专利保护条文，对职务发明保护、专利维权保护等方面有明确规定；同时，公司
专门制定了保密规定，技术人员均与公司签有竞业禁止协议，对其任职期间及离职以
后的保密义务进行约定。通过以上各方面的工作，公司已经建立起成熟的技术创新机
制。经过多年的技术创新和积累，公司具备较强的自主研发能力，技术水平处于行业
领先地位。
（5）协作研发机制
协作研发方面，公司与北京航空航天大学等高校以及代工厂商签订了战略
合作协议，在产品研发方面进行深度合作，一方面对高校的前沿技术进行吸收转化，
另一方面参与代工厂商的整个生产流程，进行研发验证等工作。公司通过对前沿技术
研发至产业化整个流程的深度参与，进一步提升技术创新能力。
3、提升市场拓展力度，加快拓展海外市场
在国内市场，公司继续增加产品类型，布局多定位产品，丰富产品价位段
；在品牌方面，一方面，公司充分利用已经在售产品的知名度，并通过新产品继续扩
大市场影响力，另一方面，公司不断加大自有品牌的宣传与推广；在市场推广方面，
公司继续与各电商平台进行深度合作，布局产品并充分挖掘平台的流量。
在海外市场方面，公司利用潜在的市场规模及高性价比产品，重点发展美
国、欧洲及东南亚市场。未来公司计划建立全球分销网络，覆盖已建立业务的国家和
地区以及需求显著但服务不足、尚未开发的市场。公司还通过各类媒体与社交平台加
大海外品牌与市场的推广，通过与电商平台和区域分销商的密切合作，继续拓展海外
的分销渠道。同时公司在主要海外市场设立当地办事处，以提高市场地位，并提供更
好的售后服务。
4、夯实人才建设基础，加快高素质团队建设
在团队建设方面，公司通过外部招聘与内部培养相结合的方式，储备包括
产品研发、营销开拓等多个领域的高端人才，建立高素质的团队，增强团队的凝聚力
和战斗力。
公司尚处于快速成长阶段，对各类人才特别是高端人才的需求较大，将通
过猎头招聘、社会招聘、应届生培养等方式，加大对软件、硬件等研发人员和敬业、
精业营销人员的招聘，建立起一支专业的人才队伍，满足公司快速发展的需要。
随着人员的扩张，公司增加内部培训的投入，加强部门之间的交流，提升
员工综合素质。同时，公司加大企业文化建设的投入，通过丰富多彩的文体活动，增
强团队凝聚力，营造良好的人文环境。公司不断完善人力资源相关机制，让每一位优
秀人才都能找到适合自己的晋升通道，让每一位有潜力的员工都有发挥的平台，人尽
其才、才尽其用。
二、风险因素
(一)尚未盈利的风险
(二)业绩大幅下滑或亏损的风险
(三)核心竞争力风险
1、产品研发风险
近年来，消费者消费意识不断提升，智能扫地机器人作为消费品也需要应
对消费者多元化、多功能的需求。智能扫地机器人公司需要不断创新，同时精确地把
握与判断市场走势，不断推出适应市场需求的具有新造型、新功能的产品，引领市场
发展，巩固自身的竞争优势和市场地位。
公司在产品研发方面存在一定风险：一方面，新技术、新工艺的研发需要
与市场需求紧密结合，而市场需求有变动的可能，若公司对市场需求的趋势判断失误
，或新产品的市场接受度未如预期，会对公司的业绩带来不利的影响；另一方面，新
技术、新工艺从研发到实际应用需要一定周期，如果其他公司率先研发出同类新技术
、新工艺，将对公司的产品研发带来不利的影响。
目前，公司正不断加大技术创新力度和研发投入，以推进公司产品升级和
产业结构调整；公司每年都会研发并推出众多新产品；如果所推出新产品无法获得市
场的认可或者研发失败，将会给公司生产经营及利润带来影响。
2、核心技术泄密的风险
公司是一家技术推动型的创新科技公司，各产品领域的技术、产品创新主
要体现在公司自主研发的核心技术方面。这些核心技术的安全与否直接决定了公司的
核心竞争力，是公司未来得以持续高速发展的基础。
公司制订了严格的保密制度，采用IT技术手段构建覆盖全公司的文件加密
、权限控制和信息安全保护系统，用IT技术手段保护技术文件传输、存储、发布和使
用等各个环节。公司与相关员工都签署了《保密协议》。另外，公司在《员工手册》
中亦规定了员工保守公司技术、经营秘密的义务，要求员工妥善保管所有涉密的文件
资料并严格地遵守《保密协议》中的条款。
以上措施无法保证公司的核心技术不会泄密。如果公司核心技术遭到泄密
，或将导致公司产品的利润率下降，将对公司未来经营带来不利影响。
(四)经营风险
1、销售的季节性风险
公司产品的销售具有一定程度的季节性风险，主要是受到电商平台销售模
式的影响。公司产品在天猫、京东、苏宁等主流电商平台均有销售，而上述电商平台
会在特定时间段举行线上打折促销等活动，如“双十一”、“双十二”、“618节”
等。该等促销活动会对公司的销售规模产生影响，导致公司业绩存在一定的波动。如
果公司在销售旺季未能充分协调好采购、生产、仓储、配送和售后等环节，会对公司
经营造成不利影响。公司自成立以来已经建立起了完善的采购、生产、仓储、配送和
售后等相关管理制度及流程控制程序，随着公司相关制度的进一步完善以及应对经验
的进一步积累，公司将更加有能力应对销售的季节性风险。
2、公司产品结构单一的风险
2020年度，公司营业收入为4,530,438,736元，主要包括“石头智能扫地机
器人”、“米家智能扫地机器人”、“石头手持无线吸尘器”以及相关产品的配件，
智能扫地机器人及其配件收入之和占营业收入的比例为97.47%。公司现有产品结构单
一，产品品类相对较少。未来如果智能扫地机器人市场需求发生较大波动或者公司无
法及时响应消费者对智能扫地机器人性能和新功能的需求，则将对公司经营带来不利
影响。未来，公司将针对市场需求开展多种智能硬件产品的研发，以应对产品结构单
一的风险。
3、公司客户集中度较高的风险
2020年度，公司前五大客户的销售收入为254,564.53万元，占公司营业收
入的比例为56.19%，客户集中度较高。如果未来公司不能维持与主要客户的合作、主
要客户的经营状况恶化，或公司在新客户、新市场领域的开拓未能取得成效，公司的
业务和经营业绩将受到不利影响。公司在维持与主要客户合作的同时，也在积极拓展
新客户。同时，公司海外市场拓展已取得一定成效，将进一步增加公司产品销售途径
、扩大产品市场。
4、产品降价风险
我国智能扫地机器人产业呈现快速增长态势，同时市场竞争程度也在逐渐
提高，公司凭借自身的研发技术和产品优势已取得了一定的市场份额。随着智能扫地
机器人相关技术的进步以及市场竞争的加剧，公司现有产品存在降价的可能。如果公
司不能持续保持研发优势，推出新产品、新功能，公司产品可能存在降价的风险，导
致公司毛利率下降。公司会加大研发投入，保持研发优势，不断推出符合用户需求的
新产品、新功能。同时，公司将通过发挥采购议价能力和提升整体供应链效率等方式
，抵御产品降价带来的潜在风险。
5、海外业务运营风险
公司海外营销网络正在建设过程中，业务正逐步向全球化稳步发展，已在
全球多地建立营销中心、办事处，海外收入占比逐年提升。海外市场受当地政治经济
局势、法律体系、税收政策和监管制度影响较多，上述因素发生重大变化，将对公司
当地运营形成一定风险。公司已积极采取各种措施，并密切关注相关政策变化，以减
轻有关影响。
6、公司规模迅速扩张引起的管理风险
目前，公司已积累了一定的管理经验，建立了适应公司当前发展状况的管
理体系和管理制度。随着公司规模继续扩大，面临的领域将更加广泛，技术创新要求
将加快，公司现有的管理架构和流程可能无法完全适应业务扩大带来的变化。如出现
上述管理风险，公司的生产经营和业绩提升将可能受到一定影响。公司需要加强管理
团队建设，对资源配置及业务流程进行合理优化。
(五)行业风险
近年来，智能清洁机器人行业竞争日趋激烈，产品同质化加剧，行业集中
呈现提升态势。一方面，现有大型公司对市场争夺的竞争加剧，具体体现为通过不断
提升产品性能、保证服务覆盖等手段抢占市场；另一方面，中小型公司不断涌入市场
，希望获得一定的市场份额。为应对行业竞争加剧的风险，公司竞争对手纷纷在产品
研发、市场拓展上加大投入，并积极寻找新的盈利模式和利润增长点。如果公司未来
在激烈的市场竞争中，不能及时根据市场需求持续推出高品质的产品，并提供高品质
的服务，公司经营业绩可能会受到一定的影响。
公司目前已具备较强的自主研发和设计能力、规模化生产制造优势且在国
内外已形成了一定的市场知名度。未来公司会持续推出高品质产品，同时针对市场需
求开展多种智能硬件产品的研发。公司将通过持续创新的产品和服务赢得用户，并树
立持久的品牌影响力。
(六)宏观环境风险
1、宏观经济环境变化的风险
2021年，全球经济增长的不确定性，全球经济复苏依旧面临挑战。公司主
营业务为智能清洁机器人等智能硬件的设计、研发、生产（以委托加工生产方式实现
）和销售，主要产品为智能扫地机器人和手持吸尘器，智能扫地机器人属于耐用消费
类电器产品，用户收入水平以及对未来收入增长的预期，将对产品购买意愿产生一定
影响，如果宏观经济及居民可支配收入增长出现放缓导致用户购买力下降，将对行业
增长产生负面影响。
公司将加强海外渠道建设，拓展销售区域以应对国家宏观经济环境变化、
经济增速放缓或宏观经济的周期性波动对单一区域市场的影响。
2、汇率波动风险
随着公司全球布局的深入，公司产品进出口涉及美元、欧元、日元等外币
的汇兑，如果相关币种汇率波动，将对公司财务状况产生一定影响，增加财务成本。
对此，为有效规避外汇市场的风险，防范汇率大幅波动对公司经营业绩造成不利影响
，提高外汇资金使用效率，合理降低财务费用，公司及控股子公司开展外汇套期保值
等业务来降低汇率波动风险。
3、疫情影响公司未来业务发展的风险
2019年底逐步蔓延的新冠疫情，使行业上下游均受到了一定程度的不利影
响。对于用户对家电消费的需求、公司海外业务的开展、人才的引进、项目及产品的
开展进度均会造成不同程度的负面影响。公司将借助在中国市场的抗疫经验、依托全
球资源协同，减缓疫情对公司业务的冲击。
(七)存托凭证相关风险
(八)其他重大风险
二、报告期内主要经营情况
报告期内，公司实现营业收入453,043.87万元，同比增长7.74%；实现营业
成本220,522.58万元，同比降低17.9%；截止2020年12月31日，公司总资产784,793.4
4万元，比年初增长299.71%；总负债73,384.27万元，比年初增长53.28%；资产负债
率为9.35%；归属于股东的净利润136,941.49万元，同比增长74.92%；公司总体经营
保持稳速的增长。
三、公司未来发展的讨论与分析
(一)行业格局和趋势
1、行业格局
随着智能扫地机器人软硬件技术进步带来的产品持续升级迭代以及消费者
对家庭地面清洁关注度的提升，智能扫地机器人行业实现了较快的增长。根据奥维云
网的行业数据，2020年国内扫地机同比增长18%。目前全球范围内智能扫地机器人的
渗透率处在较低水平，行业未来仍有较大的发展空间。国内市场公司主要竞争者包括
科沃斯、石头、小米、云鲸、iRobot、美的、海尔等。海外市场主要竞争者包括iRob
ot、科沃斯、shark、eufy等。国内外市场扫地机品牌众多，低端市场产品同质化较
为严重，公司所聚焦的中高端市场品牌及产品较为稀缺。
2、行业趋势
(1)产品智能程度升级，使用体验增强
认知智能化是指机器具有主动思考和理解的能力，并实现与使用者的人机
交互。智能扫地机器人作为一种智能化软硬件结合的产品，其技术突破是产业升级的
关键驱动力。数据资源、计算能力和核心算法的发展将共同推动智能扫地机器人行业
的创新。目前，智能扫地机器人的技术趋势正从随机碰撞式向路径规划式转变，未来
将面向认知智能化方向发展。具体而言，智能扫地机器人可以收集清扫区域的信息，
例如房屋结构、物品摆放、用户习惯等，结合大数据分析、深度学习和人工智能技术
，以用户偏好为基础，形成多样化清扫模式，为用户提供个性化服务，从而极大提升
消费者的使用体验。
(2)智能应用场景发生变化，多种场景拓展产品应用领域
随着科技水平的不断提升，消费者对智能扫地机器人需求种类会越来越复
杂，智能扫地机器人多样化场景应用将成为行业的发展方向。各大智能扫地机器人生
产商正积极布局各产品领域，加强各类产品技术创新以及人工智能发展，推动智能扫
地机器人产品形式多样化。未来智能扫地机器人产品将进一步结合人工智能等技术的
应用，以满足消费者在不同应用场景下的需求。同时，视觉传感器(深度摄像头、仿
生视觉、结构光传感器)、低成本高性能激光雷达传感器、软体防碰撞接触式传感器
等高性能、新型传感器的应用，将给智能扫地机器人提供更丰富的数据信息；在算法
层面，多传感器信息融合处理算法能够提取有效信息，并根据优化策略进行算法优化
。
(3)智能扫地机器人行业市场竞争日趋激烈，品牌集中度将持续提高
智能扫地机器人市场的主要参与者包括服务机器人公司、传统家电公司等
。随着市场参与者的增多，竞争将变得更加激烈。对于国内智能扫地机器人市场而言
，拥有强大品牌、自主研发能力的企业将进一步巩固其市场地位。竞争能力强的企业
能够利用资金、研发和渠道等优势获取更多市场份额，市场品牌集中度将持续提高。
智能扫地机器人产业的发展将促进整个机器人行业的转型升级和更新换代。
(二)公司发展战略
1、技术战略
公司将继续专注于对跨学科技术的研究，尤其是对人工智能、导航算法、
新型传感器等核心技术的研究，并持续吸引和培养研发人才，以不断发展和加强技术
优势。技术优势是公司报告期内快速发展的基础，也是公司未来发展的动力。未来，
公司将继续专注于智能扫地机器人基础技术的研究并扩大研发人才规模，以进一步巩
固公司的技术领先性。
2、市场战略
公司将继续加强巩固在全球智能扫地机器人产品市场的领先地位。通过完
善国内外的渠道体系，加深在原有市场的布局，同时积极拓展新市场。在持续提升产
品力的基础上，不断优化市场策略扩大公司的销售规模。
3、品牌战略
公司计划加大营销和品牌推广力度，以进一步提升品牌知名度并强化用户
对公司品牌的认知。充分利用新消费的趋势，加大直播、短视频等新兴媒体互动形式
的投入，提高品牌曝光度。同时通过搭建本地团队的方式做深本土营销、做精本土用
户运营，最终树立消费者喜爱的品牌形象。
4、产品创新战略
公司将在技术开发和产品创新方面持续加大投入，为公司长期稳定发展提
供持久动力。
产品研发计划将继续以市场驱动和用户需求为导向，同时保持现有核心品
类的开发优势，不断迭代新品。在基于消费者的生活场景、行业趋势和未来产品设计
趋势下，不断创新，开发出更多新品类，解决用户的痛点，满足用户的需求，带给用
户更好的消费体验。
5、人才战略
加强人才队伍建设，落实创新驱动战略。科技企业竞争的核心是人才的竞
争，创新驱动战略的本质是人才驱动。公司将制定人才战略实施方案，持续探索积极
、开放、有效的人才引进机制。同时，深入分析公司岗位及人才需求变化，不断优化
人才培养模式。另外，持续强化人才激励，基于不同序列、不同岗位的特点，进一步
优化完善公司薪酬绩效管理体系，持续释放人才活力。
(三)经营计划
1、市场营销计划
持续拓展多元化销售渠道，完善优化营销网络体系。在国内市场，公司将
继续丰富产品类型，加大营销投放；在海外市场方面，公司将利用潜在的市场规模及
高品质产品，重点发展欧洲、日韩、东南亚及美国市场。加快完善全球渠道体系，覆
盖已建立业务的国家和地区以及需求显著但服务不足、尚未开发的市场。公司还将通
过各类媒体与社交平台加大海外品牌与市场的推广，通过与电商平台和区域分销商的
密切合作，继续拓展海外的销售渠道。同时公司将在主要海外市场设立当地办事处，
以提高市场地位，并提供更好的售后服务。
2、品牌建设计划
完善品牌运作体系，加大品牌宣传投入，进一步夯实和提升品牌知名度。2
021年公司将大力推进品牌运作体系，同时继续加大和加强整体品牌宣传力度，调整
优化广告投放结构，除了签约代言人与外部直播主播合作外，重点扩大和强化在互联
网媒体、新媒体、自媒体平台的推广和宣传，更广泛开展与各大媒体机构、单位进行
合作。同时继续参加国际性、全国性大型专业展览会，提升石头品牌形象，通过各种
渠道、不同资源、多种形式全方位开展品牌推广，进一步提升公司的行业影响力和品
牌知名度。
3、人才资源计划
持续加强企业内部管理创新，多方位多层次加强人才引进和培养，促进公
司高质量发展。以卓越绩效管理理念为基础，进一步加强企业内部管理和基础管理工
作，强化目标管理和部门责任制、岗位责任制，完善考核激励机制，提升管理水平和
工作质量，实现员工和企业的共同进步。同时注重人才的引进和培养，坚持“引才、
育才、留才”工作，继续多方位、多层次加强人才的引进和培养，完善企业发展的人
才梯队，不断充实和提升公司管理力量和管理水平，为公司未来发展奠定坚实的基础
。
4、新产品研发计划
持续加大研发投入，推进技术创新，加速新品研发，提升产品质量，引领
行业发展。2021年继续以市场需求为导向，以用户为中心，进一步加大研发投入，继
续加大和加快对新一代扫地机器人、商用清洁机器人、石头智连数据平台、手持吸尘
器等新产品的研发、优化和升级，进一步提升产品性能和功能，确保产品品质行业领
先，丰富产品品类，扩充产品矩阵，满足不同消费渠道；同时引进高端技术人才，进
一步加强对智能硬件、清洁电器行业前沿技术和产品的研究储备，满足消费者对智能
、健康、环保、时尚生活的需求，以高技术、高品质继续引领行业发展和市场消费潮
流。
5、资本运作计划
公司将继续以开放、审慎的态度，在确保主业增长的同时，关注与主业协
同和适合企业发展需求的优质项目的投资机会，为未来发挥协同效应、增厚公司业绩
打下基础。
四、报告期内核心竞争力分析
(一)核心竞争力分析
1、专业资质和重要奖项
近年来，公司分别被授予“国家高新技术企业”、“中关村高新技术企业
”、“北京市知识产权试点企业”、“中国机器人产业联盟会员”、“中关村企业信
用促进会会员”、“北京半导体行业协会会员”、“北京市企业技术中心”、“工业
企业知识产权运用试点企业”等资质，公司产品曾被授予“北京市新技术新产品(服
务)”、“国际iF设计大奖”、“台湾金点奖”、“中国优秀工业设计奖”、“红点
奖”、“北京市科学技术奖”等多项荣誉。
2、核心技术人员的科研能力
公司拥有稳定的研发团队，核心技术人员均为来自微软、华为、英特尔、A
RM、诺基亚的具有多年研发经验的技术专家，公司创始人昌敬为“国家万人计划”人
才，“中关村高聚”人才，在他的带领下公司研发团队研发的扫地机器人产品荣获iF
设计奖、金点设计奖及中国优秀工业设计奖等奖项，获得了良好的市场及用户反馈，
其技术达国内领先、国际先进水平，为公司相关智能家居产品的研发奠定了坚实的基
础。
3、科研资金的投入情况
公司重视核心技术人才的引进与培育，持续加大研发设备的投入，研发投
入金额较高。
4、取得的研发进展及其成果
2020年度，公司新增获得发明专利22项、实用新型专利54项、外观设计专
利39项；截至2020年12月31日公司累计获得65项发明专利、142项实用新型专利和77
项外观设计专利；公司共拥有21项软件著作权，11项作品著作权。
(二)报告期内发生的导致公司核心竞争力受到严重影响的事件、影响分析
及应对措施。
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